Problème réglages pilote raymarine 6002

Salut à tous,
Mon bateau (un catamaran) est équipé d'une barre à roue hydraulique et d'un pilote raymarine 6002, de 2 verins hydrauliques (un par safran) et d'une pompe hydraulique avec clapets de décharge (en mode auto) pour le pilote. Ce qui veut dire qu'en mode auto la barre ne bouge pas et tourne dans le vide si on veut l'actionner
l'ensemble fonctionne .. sauf que le pilote n'a pas l'amplitude qu'il devrait avoir :
En stand by, l'affichage du rudder est ok au centre et en butée des 2 côtés.
Le problème c'est en mode auto :
test au mouillage : si je lui met 4x+10 par exemple, il va afficher un rudder barre à fond d'un côté mais si on regarde les secteurs de barre, ils sont à 50%
test en navigation au moteur : je lui mets les4x+10 et là c'est très très lent ... (logique le safran n'a pas bcp bougé ..

Avez-vous eut le même soucis ?
Quels réglages dois-je modifier ?
nb. modifier (augmenter) le rudder gain et la response ne changent rien
et quand je repasse sur stand by, le réglage de l'affichage du rudder est à nouveau ok.
je précise que les safrans sont parfaitement alignés, j'ai un moyen visuel de réglage et de contrôle.

Merci d'avance pour votre aide
Bruno