Piloter mon ST2000+ avec un compas externe

Bonjour la communauté,
J'aimerai améliorer le fonctionnement de mon ST2000 en l'asservissant à mon compas de bord ( lsm303 )
J'ai bien lu qu'il était possible d'agir sur le vérin avec seatalk mais je n'ai pas câblé avec seatalk ma prise de cockpit; et je connais mal l'interface, donc je met de coté...
J'ai lu aussi qu'en NMEA0183 ce n’était pas possible, seules sont prises en comptes les phrases type APB XTE ( ou MWV pour piloter selon le vent apparent ).
Me vient l'idée suivante: que ce passerait il si je détournais la phrase MWV en transmettant le cap de mon compas externe plutôt que la direction du vent apparent ?
Je pourrais tromper le pilote en lui transmettant le cap magnétique de mon compas de bord a l'aide de la phrase NMEA MWV?
Qu'en pensez vous ?

L'équipage
#compas#st2000+
alex.blaisalex.blais
17 oct. 2024
jerome1966jerome1966
17 oct. 2024

le compas du pilote est de bonne qualité le problem c'est la lenteur du vérin....

jerome1966:si tu veux gagner en précision il faut le relier au GPS·le 17 oct. 18:38
BlackNav:Désolé Jérôme, mais c’est faux . Il s’agit d’un compas electro-mecanique présentant de l’inertie et de l’imprécision. Comparé à un capteur IMU 9 axes, la performance est bien moindre. Même si ce pilote est du Fisher Price, la course de 7 secondes de butée a butée n’est pas le critère limitant à ses performances. ·le 17 oct. 19:02
jerome1966:Instale un pilote beaucoup plus rapide...et la tu Vera tu gagnera en précision.c'est pas le compas qui est limitatif·le 17 oct. 20:10
jerome1966:vecu·le 17 oct. 20:10
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BlackNavBlackNav
17 oct. 2024

Effectivement, cela peut fonctionner sur le principe. Mais il va te falloir reconstruire le cap magnétique, compenser le tilt et filtrer les artefacts.
Ensuite une fois l’info de cap consolidée (c’est peut être déjà le cas ?), construire la trame NMEA et l’envoyer au pilote.
Ça pourra être un peu meilleur, mais je doute que ce soit le jour et la nuit, car de mémoire, le st2000 traite la trame vent à 1Hz ce qui est très nettement insuffisant

alex.blaisalex.blais
19 oct. 2024

le LSM303 est noté "tilt compensated", les données que j'en sors sont cohérentes, même lorsque je l'incline dans tous les sens..
@Blacknav qu’entends tu par artefacts ?
1Hz ce n'est effectivement pas énorme, peut être est ce tout de même supérieur à l'inertie du compas du pilote..
merci pour vos commentaires, je vous ferais retour si je me lance dans l'aventure ;)

Lady_C:correction une fois par seconde ?
combien de temps met le bateau à réagir ? ·le 19 oct. 12:46
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BlackNavBlackNav
19 oct. 2024

Il y a parfois des valeurs aberrantes qui sortent de ce type de capteur, qui nécessite un filtre. On obtient de bons résultats avec des filtres de Kalman.
Je ne connais pas ton capteur, mais s’il est mentionné « tilt compensated » c’est qu’il embarque déjà tout le soft nécessaire. Alors y’a plus qu’à !
Les pilotes performants travaillent minimum à 10Hz. Tu peux toujours essayer d’envoyer à 10Hz pour voir comment le st2000 reagit

J-MarcJ-Marc
20 oct. 202420 oct. 2024

Le compas du ST2000 est un fluxgate suspendu à un cardan. Sachant que le champ magnétique terrestre est plus proche de la verticale que de l'horizontale dans nos latitudes, la moindre oscillation du cardan entraîne des instabilités importantes du cap.
Sur les pilotes plus gros, on a amélioré la stabilité en utilisant un gyromètre pour les variations rapides et en utilisant le compas seulement pour une correction lente après un filtrage important.

Il est intéressant de remplacer l'électronique d'un tel pilote par un pypilot avec une IMU 9axes pour quelques dizaines d'euros. On trouve pas mal de réalisations sur internet

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