Madère

Aller plutôt à Porto Santo: ( Juste à côté de Madère)
Il y a une grande plage avec des vagues suffisemment petites par beau temps pour des enfants de cet âge. On peut longer la plage et donc marcher sur terrain plat et aller au village ou l'on trouve des petits restos, voire des glaces pour les enfants. De plus il y a un port ou l'on peut s'ancrer moyennant une contribution financière ou aller à la marina dans le port qui n'était pas trop chère (de mémoire) par rapport aux marinas Espagnoles ou Portugaises. Il parait qu'il faut maintenant payer pour s'ancrer hors du port devant la plage ( pas un bon plan car on balance...)
J'essaie de te joindre une photo des lieux si elle passe!!!

perso, je n'irais pas...
... pour des vacances courtes, avec des enfants petits: beaucoup de mer pour pas grand chose les concernant. Madere est très jolie et mérite le détour pour des adultes mais effectivement l'intéret pour des enfants est limité, les mouillages rares et rouleurs. La marina est un joyeux capharnaum, à couple sur plusieurs rangs (sympathique mais pas pratique - je parle d'il y a longtemps, ça a pu changer).
Maintenant sur la route des Antilles, c'est une escale très sympa.
Porto Santo est effectivement plus adaptée, mais faire tant de chemin pour ne voir que Porto Santo, c'est un peu aberrant AMHA. Sauf pour qui aime les grandes nav'.
A Madère, le mieux est de poser le bateau et louer une voiture, mais ce n'est plus de la navigation...

Grandes nav???
faut trois jours depuis le Portugal!
J'y ai rencontré plusieurs équipages Bretons, essayant leur nouveau bateau entre Bretagne, Madère et retour par les Açores... ( Sans enfants en bas âge, il est vrai.)

en fait tout dépend...
... de l'âge des enfants. Une nav de trois jours c'est très très long pour eux. Surtout que les trois jours peuvent se transformer en cinq si c'est du près (au retour c'est probable).
Bien sûr il y a des enfants qui font des tours du monde sans broncher, mais pour des petites vacances je choisirais des navigations moins longues.
C'est vrai aussi qu'il y a plein de choses à faire à Madère, mais je dirais que ça nécessite plus d'efforts qu'une journée à sauter dans l'eau ou aller à la plage dans un mouillage calme. Question de volonté et de choix des parents...