Gyro pour pilote automatique Autohelm

Je conseille
Bonjour,

J'ai acheté mon 31.7 avec l'option pilote auto (Boitier S3, commande ST6002 et vérin LS40) mais sans gyro. J'ai finalement cette saison, complété avec le Gyroplus. Le gain est évident au portant dans la vague et bien réglé à 120°-130° avec 20 nds de vent, le pilote a acquis une nouvelle dimension. Il faut rester vigilent sur le réglage de temps de réponse en fonction de la vague mais vraiement super.
Je suis parti de l'idée que naviguant à 2 avec 2 enfants, mon pilote ainsi équipé était le 3ème équipier.
Pour l'achat, je me suis tourné vers Marine electronic Services en Angleterre, à l'époque 45% de moins qu'en France soit environ 550€ neuf.

Bon achat.

Une autre solution
Utiliser la girouéte indexée au pilote,sur mon bateau le resultat est trés satifaisant .

girouette / gyro
le mode vent, et la compensation apportée par le gyro n'ont pas du tout le même usage.

Avec l'ajout du Gyro il faut refaire la calibration, et le temps de réponse comme indiqué au dessus est a revoir généralement, pas de réglage du gyro en lui même.

++

accélérations sur la girouette
Bonjour,

Sur certain pilote, le gyro aide également à filtrer les perturbations sur les mesures de la girouette.

Bonne nav.

Capteur Gyro plus 2
Le capteur Gyro de Raymarine est encore distribué, il est intégré sur les nouveaux calculateur SPX Raymarine cependant.
En vente chez tous les revendeurs Raymarine, "prix public" Raymarine France 998.66 EUR TTC. J'ai fais une propale a l'un d'entre vous a 799 livré. Et moins cher en Uk comme dit plus haut.

ancien calculateur
Sur les 3 anciens calculateurs il y avait deux versions :
S1 - S2 - S3
ou avec l'option Gyro
S1g - S2g - S3g

Dans ce cas le capteur gyro était intégré.

On peut également intégrer le gyro et se passer de ce capteur. L'économie est minime et le calculateur doit reprogrammé par Raymarine ou un agent capable de le faire pour prendre en compte le capteur.

Les S1 S2 et S3 peuvent tous prendre le Gyro quelque soit la version, s'il s'agit d'un calculateur plus ancien, c'est à voir effectivement.

Module sparkfun
J'ai moi même monté ce module sur le bateau cette année. Très contant du fonctionnement. Il faut simplement prendre soin de démarrer la centrale avant le départ du ponton ou du mouillage il faut environ une minute pour que le module s'initialise.

Gyro Raymarine
J’ai un peu cogité sur la question avant de me décider à acheter un GyroPlus-2 de Raymarine
(pour m’apercevoir en suite que mon vieux pilote (ST7000) n’avait pas d’entrée gyro !) Par contre, les vieux calculateurs de type 100 et 300 en ont une. Pour les autres, amha, il suffit de consulter la doc.
Pour ceux que la technique intéresse, voici le fruit de mes cogitations de l’époque.

Sur les systèmes Raymarine, le « bus » Seatalk par lequel l’information de cap est transmise fonctionne à 4800 bauds et cette information est transmise sur un principe similaire au NMEA. En conséquence, le flux d’informations est assez limité sur ce bus. Comme toutes les informations du système circulent dessus (sondeur, girouette, anémomètre, GPS, etc. , il a bien fallu faire des choix de compromis sur les temps d’occupation du bus par chaque instrument. Pour le cap, la vanne de flux Raymarine donne environ une information par seconde. Cette fréquence de rafraîchissement est à peu près acceptable pour un pilote automatique dans des conditions de mer et d’allure où les temps de réaction ne sont pas trop critiques. Elle est très limite voire insuffisante dès que la mer et l’allure induisent des variations rapides et plus conséquentes de cap (allures portantes par mer formée en particulier)
Elle est aussi insuffisante dés que la mer est un peu agitée pour la fonction poursuite de cible (MARPA) et la superposition de l’image radar sur la carte (Overlay) qu’offre certains de leurs radars (je confirme cette insuffisance après trois mois de pratique).
Le gyro Raymarine prend le signal de cap sur la vanne de flux, et diffuse à raison de 10 informations par seconde les caps calculés Une information de cap précise tous les dixièmes de seconde, c’est déjà beaucoup mieux ! Cependant, il ne peut pas la transmettre à cette récurrence sur le bus Seatalk. (il la retransmet seulement 2 fois par seconde sur ce dernier) C’est pourquoi il l’envoi à l’écran multifonction par une sortie NMEA dédiée (alimentation du radar en information de cap)
Pour le pilote, l’information de cap est secondaire en ce qui concerne le pilotage lui-même : ce qui est important, c’est la précision et le temps de réponse dans la boucle d’asservissement entre la détection d’une variation angulaire dans le plan horizontal du bateau et la réaction du pilote et de la barre. C’est pourquoi le signal du gyro, qui correspond à une vitesse angulaire et non pas à un cap, est envoyé directement au pilote qui peut alors réagir en temps réel et en continu à toute variation. La référence de cap du bus Seatalk toutes les secondes ou les demi-secondes est alors largement suffisante pour la fonction navigation elle-même (suivi d’une route)
D’après ce que j’ai pu lire dans la documentation du circuit ADXRS401, le signal fourni est simplement une tension proportionnelle à la vitesse angulaire mesurée (plage entre 0,25 et 4,25 volts, le 0 de vitesse angulaire correspondant à la tension 2,5 volts) Puisqu’il fonctionne sans problème sur le bateau cité par François260 et sans adaptateur particulier, je ne serais pas surpris que les gyros Raymarine utilisent le circuit Analog Devices dans la fabrication de leur gyros. (avec une sacrée plus-value !)
Le seul « plus » du gyro Raymarine concerne donc les fonction Overlay et MARPA, pour ceux qui ont un radar qui en dispose.
Pour info, on trouve des circuits ADXRS401 pour une cinquantaine d’euros sur eBay et leur branchement sur les pilotes Raymarine qui disposent d’une entrée gyro semble effectivement extrêmement simple. Tel que je me connais, je vais sûrement racheter un vieux pilote et essayer.
Cordialement.

Gyroscopes et angle de barre.
Le fonctionnement d’un pilote automatique de bateau suit en gros la boucle suivante : détection d’un écart angulaire par rapport à la référence (cap, angle au vent, …) calcul de la correction de barre à apporter pour revenir à la référence en fonction de l’écart constaté, application de cette correction sur la barre par le vérin. Dans ce cycle, la position de l’angle de barre ne sert qu’a l’application de cette correction dans les systèmes qui travaillent par rapport à une référence fixe. Ce n’est pas une obligation parce que les corrections peuvent être calculées et appliquée en fonction de la réaction du bateau indépendamment de la position de la barre. C’est d’ailleurs comme cela que l’on fonctionne quand on barre son bateau à la main ou qu’on conduit une voiture : on a pas besoin d’une référence de position de barre ou de volant. C’est pareil pour les pilotes automatiques : certain n’on pas besoin d’une référence d’angle de barre. (SmartPilote X-series de Raymarine par exemple) Dans ce cas, la rapidité de la boucle de pilotage devient critique et je doute fort qu’on puisse concevoir un pilote qui fonctionne sans référence d’angle de barre et sans gyro. C'est pour cela que la grande majorité des pilotes ont besoin d'une référence d'angle de barre.

Les gyroscopes détectent les vitesses angulaires : c’est même leur fonction principale dans le cas présent. Fixé sur la coque avec leur axe de mesure vertical, ceux dont on parle ici détectent tout mouvement en lacet du bateau indépendamment des raisons de ce mouvement (barre, vague, vent, etc). Ils donnent une vitesse angulaire de rotation avec une grande précision. L’intérêt pour un pilote de travailler sur des vitesses angulaires plutôt que sur des différence de cap, c’est qu’il travaille sur la cause et non pas sur la conséquence. Il peut donc réagir beaucoup plus vite. Pour atteindre la même vitesse de réaction avec seulement des information de cap, il faudrait des compas très très précis, donc sûrement très onéreux.

Cordialement.

Calculateur T100
Bonjour,

Les calculateur type 100 et 300 disposent d'une entrée gyro. On peut donc leur brancher un gyro Raymarine (cher) ou compatible (moins cher). Le c80 de Raymarine est un écran multifonction qui accepte les fonctions MARPA et Overlay si on lui connecte un radar Raymarine Pathfinder.

Si on veut seulement améliorer les performance du pilote, les gyros compatibles suffisent.
cgi.ebay.fr[...]ries_SM
cgi.ebay.fr[...]ries_SM

Si on est un tout petit peu bricoleur on doit pouvoir fabriquer très facilement son gyro avec le circuit cité plus haut : cgi.ebay.fr[...]omain_3
…. et son alimentation à partir du 12 volts : cgi.ebay.fr[...]posants

Si on veut également améliorer les fonctions du radar, je ne vois pas d’autre possibilité que les gyros Raymarine style GyroPlus ou GyroPlus-2. Il semble toutefois que certains calculateurs de pilote Raymarine (T150 et T400 en particulier) élaborent eux-même les sentences NMEA à 10 hertz nécessaire au radar. Avec ces calculateurs, on devrait pouvoir se satifaire des ersatz prés-cités.

Pour le branchement sur un calculateur type 100, c’est simple : il y a trois fils (+, - commun, signal).
Pour l’installation, il faut faire attention à positionner correctement le gyroscope (d’après la doc Raymarine, tolérance de 10° maxi sur la verticalité de l’axe de mesure du gyro)
Avec un calculateur type 100, il faut également re-calibrer le pilote après l’installation.
Cordialement.

5 volt
pour avoir 5 volt on peut utiliser un circuit integré 7805 come ceci

Merci
de toutes ces précisions. La question quel possibilité offre en plus le gyro au radar avec le c80.
salutation

Pourquoi
stupide, il me semble qu'un gyro facilite et économise en terme d'energie le pilote car des informations fournies par le gyro permette d'anticiper les mouvements du pilote.
Mais ma question porte sur la fonctionnalité en plus qu'apporte le gyro au radar.

Bonjour à tous,
Je déterre ce post car j'ai toujours à mon bord un calculateur type 100 avec un autohelm st7000.
J'ai bien pris note de toute les excellentes infos et vais m'équiper de ce pas d'un gyro pour 25€.
Cependant, le modèle cité "SparkFun - Gyro Breakout Board - ADXRS401 - 75 degree/sec" n'existe plus et je ne trouve plus que des board i2C avec capteur 3 axes, rien d'analogique, un électronicien pour m'éclairer sur la jungle d'ebay ou aliexpress ? :heu:
Merci beaucoup d'avance ! ça aiderai une vieille dame à continuer de marcher droit :-)

Petit up histoire de pas finir aux oubliettes... pas d'électronicien dans la salle qui m'esquiverai un système tout fait à 180€ ? :-)

Un lien peut être ? :-)

Un article permettant de mieux lire le sujet www.actunautique.com[...]ue.html