Comment améliorer les pilotes automatiques ?

Avec un compas flux-gate, on a une précision de l'ordre 5°.
Avec un gyro-compas, à méthodologie égale, on tombe à 2°.
Si on arrivait à tomber à 1° à un coût raisonnable, ce serait bien.
Après, tout est une question de calculateur et d'unité de puissance ; lesquels ont leur temps de réaction qui sera toujours améliorable ... mais à quel prix.

De mémoire, l'ensemble complet de mon pilote m'a été facturé par le chantier 3600 EUR. C'est quand même fort cher.

lea precision du cap n'a pas beaucoup d'importance c'est la moyenne qui compte et surtout la vitesse de reaction du pilote
avec les "gyro" cela diminue le temps de reaction par detection des mouvements avant que le compas reagisse .
un pilote ne saura jamais anticiper ce qu'un bon barreur sait faire mais il se fatigue vite pas le pilote donc il faut accepter
alain

Erendil, ça se trouve :
pilote Cetrek neuf avec capteur angle de barre, calculateur, pompe hydraulique électrique, pupitre de commande, compas (pas gyro) 1000 € livré
3 entrées NMEA avec un taux de rafraichissement de 10x par seconde.
En option on peut même avoir une télécommande

Loïc,

Un pilote fixe comporte une unité de puissance et une unité d'acquisition et de traitement de données notamment : la vitesse fond(du GPS), la vitesse surface (du speedo) et l'angle de barre. Vous pourriez élaborer un algo de pilotage d'un propulseur d'étrave tenant compte de ces trois jeux de données pour simplifier les manœuvres de port.

Vous pourriez aussi travailler sur l'intégration des données cap et vent apparent. Ca existe sur les gros pilotes, mais à quel prix!

Il pourrait aussi être intéressant d'ajouter un capteur de tension sur le patara, le mat étant le meilleur amortisseur des variations de vitesse avec une loi d'inertie totalement différente de celle du bateau.

L'acquisition de donnée pilote et leur mémorisation devraient intéresser des gens comme Adrena mais ils le font sans doute déjà.

Pour le "fun sérieux", pensez à coupler une WII comme télécommande! Ce serait astucieux notamment pour les prises de coffre en solo (je blague pas!).

Sortir un algo de largage de GV pour cata sans strophe qui enclenche un lof rapide mais pas trop loin...

D'un point de vue économie mécanique, réfléchir à un régulateur-pilote utilisant l'énergie des voiles pour palier au besoins électriques des unités de puissance... Mais là, cet aprem, je sèche!

On peut en discuter si vous voulez : hotte.miel@hotmail.fr

Loïc

Vu la précision d'un GPS et le coup d'un Gyro trois axes, je pense qu'il devrait etre possible de faire un pilote sans compas Fluxgate. Il existe un certain nombre de projet OpenSource pour des avions et des élicos qui devrait pouvoir etre adapté à la nav sans trop de probleme (ex: www.openpilot.org[...]/ autopilot.sourceforge.net[...]ex.html ).

Bien évidemment il restera toujours la conversion de puissance pour faire bouger la barre. Mais pour piloter un verin les composants existe, au final tout devrait pouvoir être fait à partir de programme OpenSource et tourner sur une électronique de type industrielle, fiable, pas cher et en faible consommation.

Faut-il à nouveau développer tout un cours sur la navigation dans les mers à courant avec la traversée Cherbourg Poole qui coute une vingtaine de milles et 3 heures de plus lorsque l'on suit le GPS plutôt que le compas de route?

IL faut bien que les vieux machins servent encore à quelque chose et je vais tenter d'âtre clair!
En simplifiant, lorsque le courant est parallèle à la route suivie, le cap comp (aux diverses corrections près) sera le même que la route suivie indiquée par le GPS.
Si un courant plus ou moins traversier provoque une dérive de 10°, la différence entre les deux sera donc 10°.
A titre d'exemple, lorsque l'on sort du raz Blanchard pour aller à Cherbourg en arrivant de Guernesey, on place couramment l'étrave du bateau sur le Nez de Jobourg (cap compas environ 120°) pour une route fond indiquée par le GPS et contrôlable sur les amers à la côte de 80°.
Pour tout arranger, les courants varient en vitesse (courbe de vitesse sinusoïdale) et en direction. Par exemple, entre Guernesey et Perros, par exemple, en un cycle de marée, la direction du courant fait tout le tour de la rose!
Le GPS gère un cap et une vitesse sur le fond, par triangulation à partie de satellites et il ne sait rien faire d'autre. Toutes ses fonctions dérivent de cela.
Je reviens à l'exemple maintes fois cité d'une route de Cherbourg aux Needles. Dans l'hypothèse où ce trajet dure un cycle de marée, on aura alternativement un courant portant à l'ouest pendant la moitié et un courant portant à l'est dans l'autre moitié.
Alors là, on a le choix entre deux solutions.
- Sachant que la route est sensiblement le nord géographique (pour faire simple), on met le cap au 0 ou 360, comme on veut et on enclenche le pilote sous sa forme actuelle. On traverse donc à cap compas constant et la route sur le fond décrira une gracieuse sinusoïde et la route suivie par le GPS, éventuellement matérialisée par le traceur indiquera un cap variant de quelques degrés de part et d'autre.
- On peut décider de suivre le GPS et de se caler sur un cap 0 ou 360 (!!), avec éventuellement une connexion nouvellement inventée entre le GPS et le pilote. Dans ce cas, le cap sera constant sur le GPS et le traceur indiquera une route droite, mais la route compas aura varié de quelques degrés de part et d'autre à cause de corrections constantes pour corriger la dérive due au courant.
Le résultat sera que celui qui choisit la seconde option arrivera après la fermeture du pub où le premier aura eu le temps de déguster tranquillement quelques bières.
Si on asservissait le pilote au GPS, il me semble évident que l'on se placerait délibérément dans la seconde option qui n'est certainement pas la meilleure.
Mais peut être mes vieux neurones attaqués par ce salaud d'Altzheimer me jouent-iles des tours!

Alors la effectivement j'aimerais bien une explication, je navigue aussi dans des endroits ou il y a du courant, et je ne vois pas le rapport. Le GPS donne le nord vrai, le compas le nord magnétique, à part ca il n'y a aucune différence.
Cette histoire s'éloigne un peu du thread de départ, mais si tu veux bien me fournir un schéma avec tes explications, je suis preneur. Autant je comprend pourquoi un pilote à besoin des info de vent, autant je ne vois pas pourquoi il faut un nord magnétique pour fixer une route.

Le seul vrai défaut des pilotes pour voiliers est leur consommation par mer formée. Au lieu de lutter contre les éléments il faudrait que le pilote puisse les suivre, comme le fait un bon barreur. Il faudrait pour cela sans doute intégrer les accélérations pour corriger le gain de l'asservissement.

Réponse à pressepuree: Pour la commande rapide il existait sur les premiers autohelm 1000 une commande par roue, une galette sur un potentiomètre. C'était très intuitif, rapide et efficace. mais voilà ! les constructeurs préfèrent les petites touches qui se bloquent, s'encrassent ou fuient.

Moi j'aimerais qu'il soit silencieux : rien de pire que les couinements du pilote quand on dort dans une couchette à l'arrière.
:-)

J'avais demandé sur ce forum, il y a quelques temps, si quelqu'un pouvait nous faire un programme à entrer sur un PC qui commanderait le vérin de notre choix et qui pourrait recevoir les données du GPS ou/et du compas ou/et du gyromètre ou/et de l'anémomètre ou/et de je ne sais quoi encore.
Comme vérin j'aurais bien vu kes vérins électriques des flaps sur les vedettes, mais c'est peut être idiot.

Bonne question !
pour moi le problème n°1 d'un pilote est sa consommation électrique !
Un régulateur d'allure ne consomme pas grand chose, juste sa trainée. En plus il fonctionne en mode vent apparent sans coûter le prix du module logiciel... mais la mesure de son vent apparent est au niveau de son aérien pas au niveau du centre de poussée vélique.
Un compromis entre pilote et régulateur où l'énergie est transmise à la barre par une pale immergée dont l'angle de consigne serait transmise par un petit moteur électrique (faible consommation) asservi par une consigne savamment calculée à partir des capteurs bien positionnés (girouette, anémomètre, gps, compas, giroscopes...) en bref la sensibilité d'un barreur en chair et en os, ça serait tip-top !

AMHA

Sur ebay, on trouve des accéléromètres 3 axes (+/-?2?mg) à 4 euros et des compas 3 axes à 15 euros(+-1°). Avec eux, il devrait être possible de faire des merveilles au niveau anticipation.

Mais tout dépend aussi beaucoup du bateau, de l'allure, de la vitesse, de la mer, de la puissance de moteur du pilote, ...

Dans un premier temps, je placerais un accéléromètre à l'avant du bateau et asservirais le pilote à l'axe Y -transversal- du bateau en corrigeant avec la moyenne du compas.

Ah, comme c'est simple de jeter en vitesse un organigramme sur un bout de papier :-)

Yapluka ! A toi de jouer !

Mon premier message ici. Je ne me souviens de mon pseudo ... on va voir :-)

+1, comme Alien

le must .. !

je me servais toujours de mon pilote ST 3 000 sur barre à roue, à bord de mon bateau.

Jusqu'au jour où il s'est mis en grève.

Et là, laissant mon cata se débrouiller tout seul, j'ai eu la (grosse) surprise de voir qu'il tenait son cap sans dévier, non seulement au près (ce que peut faire un mono bien réglé), mais aussi aux autres allures !

Y compris le plein vent arrière, voiles en ciseaux !! :tesur:

Probable équilibre parfait entre centre de dérive, de carène et de voilure.. :heu:

A moins que le "pilote" de la Pinta ne l'ait pris en main.. :-)

Merci pour le compliment sur la mise en place du gyro. Je partage ton point vu que sur tout bateau avec un pilote bien configuré, à l'exception de quelques conditions extrêmes celui ci est presque toujours le meilleur barreur.

Pour en revenir à NMEA, il est évidement que la version RS232-NMEA183 n'est pas assez rapide pour faire un bon asservissement de route. C'est pour cette raison que le gyro ou le compas des pilotes actuels restent branchés en analogique ou sur des liaisons spécifiques.

En version CAN-BUS (NMEA-2000) ou Ethernet on doit par contre pouvoir connecté tous les périphériques hors radar sur le même bus, sans risque de saturation ou de latence inacceptable. Il ne faut pas ce tromper, un bateau reste un véhicule lent ou l'asservissement à la milli-seconde n'est pas indispensable.

Bonjour Thomas
Tu dois avoir un problème de setup, pour retrouver le cap initial ou l'angle de vent que tu as défini le pilote doit revenir immédiatement en contre barre et ensuite a 0 et pas a 0 directement ce qui indiquerait un asservissement sous amorti .
Ou bien c'est ton unité de puissance qui est un peu lente.
Sur le mien avec le gyro sparkfun sur le S3 la barre revient en contre barre en mois d'une seconde.
110° C'est aussi l'allure ou le pilote est le plus efficace avec le près serré en mode vent. La semaine dernière j'ai fait près de 20 Miles au près a 35° du vent apparent sous pilote en mode vent avec un vent de 15 a 22 kts tout dessus. Le pilote a décroché une seule fois en 5 heures et a raccroché au bout de quelques secondes. Mais il faut faire très attention au réglage des voiles et rendre le bateau neutre le plus possible et les régler pour que le pilote ne mette pas la barre braquée pour tenir son cap.
Si tu es trop toilé alors le pilote va corriger de manière trop importante dans les surventes. L'amplitude maximum que je laisse faire au pilote est de l'ordre de 40° sur la barre a roue ce qui doit faire environ 10° au safran.
@+
Alain

Salut, j'ai un S3 de Raymarine que j'ai transformé en S3G avec un gyro Sparkfun à 20 euros (790 euros d'économie). Du coup j'ai eu accès au mode autolearn qui consiste à laisser le pilote trouver les meilleurs réglages gain contre-barre, vitesse de réaction,... Le pb étant que ce mode est top pour un navire à moteur et moins applicable pour un voilier. Il me semble qu'un pilote idéal aurait un gyro 3 axes plutôt qu'un afin de gérer les composantes roulis, gite tangage et pas uniquement le lacet vu d'un gyro monoaxe incliné à la gite.
Il aurait de plus la faculté de diminuer les consignes de vérin selon les réponses obtenues sur les dernières minutes en adaptant certains paramètres. Chez Raymarine, il y a une douzaine de paramètres. voir le site www.raymarine.fr[...]/view/
Dernier point : un sortie sur câble USB pourrait peut-être éviter un bus NMEA sur un RS232 avec le sempiternel adaptateur série/USB.
Bon courage.

Le bateau du futur : une coque pour loger un ordinateur, "coeur" du beau navire, avec un grand salon, salle de bains, chambre à coucher, le tout contrôlé à distance du domicile, ce qui évitera de se mouiller et d'avoir froid...

enfin a quoi ça sert un pilote sur nos bateaux ? il faudrait commencer par là .

Pour moi surement pas à faire la route ,la nav ce fait ailleurs ,sur une carte

donc son cap on s'en fout . on lui demande de suivre une direction controlé sur la carte à l'aide du gps .si le pilote va un peu à gauche ou a droite on le corrige avec une petit touche ...c'est tout et generalement à bord on n'a pas grand chose d'autre à faire .

Pour moi le premiere qualité c'est de tenir une direction par un état de la mer la plus grosse possible donc il doit se regler suivant la mer et avoir la plus grosse puissance possible en consommant le moins possible .

le pilote permet de manger ,de se reposer,de liberer le barreur et pas de faire une nav.

constat actuel : un pilote tient mieux le cap sur plusieurs heures que n'importe quel barreur donc de ce coté parfait rien à dire .

et finalement je trouve qu'actuellement les produits proposé donne satisfaction.

Mon bateau fait 6.5t j'ai un Simrad T30 (qui vient de rendre l'ame apres 12 ans de service ,normal) il a tenu la barre pendant 36h au portant par f6/7 avec des creux de 2 à 3m sans bronché et bien c'est pas mal .

Je partage entièrement les deux avis ci-dessus.
Merci à Ecumeur d'avoir rappelé (et démontré) que l'on peut naviguer autrement qu'avec le GPS et à juste raison.

Barrer le bateau avec le GPS/cartographie est une hérésie. C'est évidemment extrêmement dangereux et on se retrouve dans la situation des cargos, si souvent dénoncée " Y sont sous pilote auto et n'assurent pas la veille".

P.S.
Le TP30 de Simrad est au format NMEA 0183, c'est Raythéon qui à un langage propriétaire (comme toujours).

Amzerzo35,

Raymarine utilise SeaTalk qui est leur lagage propriétaire pour discuter entre instruments Raymarine. Mais comme il faut bien "causer" avec l'extèrieur, il y a un convertisseur SeaTalk/NMEA 0183. Je ne sais si c'est toujours le cas mais il fallait acheter cette option aun prix plaisance bien sûr.

Cette anomalie est bien connue dans le milieu. Ce ne sont pas les seuls, mais le but inavoué est bien d'obliger les acheteurs à se cantonner dans une marque unique.

Ben...tous les trucs en NMEA 0183 marchent super sans se poser de questions!

A partir du moment où il y a une norme internationale tous s'y plient point barre.

Il n'y a pas de bataille Mac/PC, il y a le monde Mac qui appartient à Mac et puis c'est tout.

PC c'est un domaine où il y a des dizaines de constructeurs et des centaines de fabricants de périphériques. N'importe qui, s'y connaissant un minimum, peut en une paire d'heures construire son PC à partir de 10 ou 20 marques différentes.
Tout le monde cause pareil et ça marche.

pour en revenir à la question de l'amelioration des pilotes .

Il y a un point pas terrible lorsque le verin bloque en buté dans un sens ou dans l'autre on est averti une fois le mal fait et tres faiblement ,si on est dans la cabine on n'entends rien , alors c'est la m...

ce qui serait bien c'est etre a la fois averti avant que le verin bloque et de maniere plus efficace ,plus fort , je verrai bien en avertisseur montant en puissance progressive avant de coincer ainsi on pourrai agir en temps

josé

une idée au passage, peut-être loufoque pour certains, mais bon je la soumets quand même.
Puisque tous ceux qui utilisent ou ont utilisé les régulateurs d'allure louent leur capacité à mener leur barque, pourquoi ne pas utiliser l'aérien seul avec des capteurs de pression avec transducteurs pour envoyer des infos au calculateur du pilote.
Ce serait simple à installer sans la partie immergée.
Ça pourrait même être économique.
En plus on pourrait le faire débrayable au cas où certains préfèreraient coupler leur PA au GPS ou autre comme écrit plus haut.

Cdlt

Tout ce qui est régulateur n'est pas simple à installer il me semble juste par l'encombrement. L'aérien est gêné par le portique.
Gilles

Pour information de tous ceux qui pourraient passer sur ce fil, comme beaucoup d'autres avec qui j'ai été depuis en contact j'ai acheté ce modèle GYROR qui ne fonctionne absolument pas quoi qu'en dise son concepteur.
Passer votre chemin et aller voir ailleurs. On en trouve qui fonctionnent parfaitement en plug & play à 150 euros en espagne chez Seymo Nautica.
Et si vous savez faire vous même cela revient environ à 40 euros

MAIS Comment avoir oublié et zappé cette exellente et brillante etude.
Encore bravo et merci au regretté auteur.
Cordialement