Pilote automatique open source: l union fait la force

Ben… Je crois que Resal a dit pilote, non ?

bonjour,
Partant +++ pour un projet commun pour un pilote automatique électronique.
J'ai perdu les coordonnées d'un projet qui semblait relativement avancé. Il s'agit bien sûr d'un pilote automatique électronique. Il devra se composer d'une partie mécanique et d'une autre électronique , avec son soft .
Un cahier des charges ? Comment travailler ensemble ? des personnes intéressées ?

Ciao
ici il y a un project a s'inspirer ...ou a utiliser

ardupilot.org[...]ex.html

Quand on connait le prix d'un Arduino ou d'une Framboise, ainsi que le prix de divers composants chez Alibaba ou au pire chez Conrad, on peut se dire que la recherche-développement doit coûter vachement cher chez Raymarine et consorts pour justifier le prix de leurs produits ! A moins que ce ne soit le SAV ? Non je suis mauvaise langue… :-p

Pour pypilot exactement ce que j'allais signaler. Il est maintenant de base dans openplotter, si ça intéresse du monde je ferais un petit article sur l'installation et l'utilisation de base.
Pour en revenir au pypilot, il gère donc le mode cap, vent apparent, vent vrai et gps. Il tourne sur un raspberry, le module de puissance est un Arduino qui peut faire tourner soir un moteur brushless de modélisme (barre à roue ou montage 2 poulies barre franche) ou des MOSFET (h-bridge) pour un moteur brushed (genre les vérins des pilotes classiques) Le mec a fait un verrin maison avec un moteur d'aspirateur avec un meilleur rendement qu'un moteur de pilote du commerce. Je planche sur le module de puissance, il a rendu le code libre et commenté, mais il a pas publié de schéma. Hormis ça, je l'ai connecté à un gps à 5€ (qui marche mieux que celui intégré à mon lowrance tout neuf), un imu à 15€ que j'avais acheté l'an dernier, et une vieille girouette ultrasons cv3f (avec quelques soucis, mais maintenant tous réglés).

Je pense (pour avoir essayé moi même) qu'il est plus rentable de contribuer à ce projet que repartir de 0.
Le développeur est un des développeur principal d'un gros paquet de modules opencpn.

Quelle problème avec le CV3F?

Pour la Framboise, jetez un coup d’œil sur ce chapeau:
www.rooco.eu[...]lotter/

L'idée n'est pas à rejeter: un vérin à air est bon marché. Il faut néanmoins un compresseur, un accus et un distributeur double action. A comparer avec le prix et la souplesse de l'électrique.

J'en suis pas convaincu, les forces tendent à s'équilibrer. Mais c'est certainement plus compliqué à programmer qu'une course de vérin électrique, on est d'accord.

Les vérins hydrauliques le font bien avec un capteur d'angle de barre!
Pour le bruit, il existe des échappements qui atténuent énormément.
Après le compresseur, c'est autre chose.
Gourmand, à voir. L'accu peut être recharger par le solaire.
Mais je suis convaincu qu'un vérin électrique est plus facile à mettre en œuvre.

Ils sont hydrauliques, pas pneumatiques !

Content de voir que ça intéresse du monde !
Pour ma part je peux fournir les plans du vérin électrique que j'ai fabriqué à partir d un moteur à courant continu de récupération, le schéma électrique et la liste des composants que j utilise et les programmes que j essaye actuellement !
Je poste ça d ici demain normalement ;)

Sinon mon dernier gros problème c'est les données de l IMU (un bn0055) qui me donne pas de valeurs fiable pour le cap quand le bateau gîte. J observe une dérive du cap donné par le capteur alors que le cap du bateau reste constant... Si quelqu'un peut me donner un coup de main ça serait avec plaisir !

Salut,

Le bno055 est un IMU 9 axes (magnétomètre + gyromètre + accéléromètre), qui fournit toutes les données permettant d'obtenir un cap corrigé en fonction de la gite et du tangage, via un algo de fusion comme mentionné plus haut.

Par ailleurs il a déjà un mode "fusion" permettant d'obtenir directement un cap corrigé. Mais ce mode nécessite que l'IMU soit calibré, et c'est peut-être là que ca se complique...

Calibration ?
Enregistrer simultanément le GPS et le compas en faisant faire des cercles au bateau.
Calculer entre 2 points GPS et 2 points compas les caps.
Comparer les courbes obtenues.
En déterminer une table de correction.

Oui… mais dans le cas du bno055 il faut lui faire faire une espèce de "8" dans l'espace… Ca permet de calibrer les 3 composants (magneto + accel + gyro). Quand c'est fait on peut utiliser le mode "fusion" de l'IMU qui donne directement le cap corrigé, tenant compte de la gite, du tangage , et effectivement de la distorsion magnétique.

Bon. On ne peut pas demander a l'utilisateur de faire ça à chaque fois qu'il met le pilote en route. Il doit y avoir moyen de faire cette calibration une seule fois, de stocker le données de calibration et de les réutiliser à chaque mise en route. Mais je n'ai pas essayé.

Hello, pour avoir pas mal suivi tout ce qui se faisait en pilote automatique opensource, c'est sans conteste PyPilot qui est le plus dynamique en ce moment.
Le seul bémol à mon avis c'est qu'il est encore développé par une seule personne. Le fait de l'intégrer à OpenPlotter fait pas mal changer les choses, notamment autour de la documentation du projet.
Si certains sont tentés par l'aventure, il faut quand même de bonnes bases en électronique, je ne crois pas qu'un schéma tout fait soit disponible pour ce qui est de la partie puissance. Ça va vite venir, tout le monde est très motivé et Sean à l'air réactif.

On a une bonne piste là ! Selon vos conseils et ceux du fabricant, il faudrait donc réussir à faire une calibration propre (à terre) puis réussir à la sauvegarder pour l utiliser à chaque fois (en mer). Cette idée me plaît bien car elle correspond au bug que j ai observé sur l eau: le pilote ne marche pas si il démarre quand le bateau gîte !

Je vais essayer d approfondir dans ce sens, je vous tiens au courant dès qu il y a du nouveau !

C'est pas vraiment un probleme, et ca se fait avec les pilotes commerciaux : les ronds ou les 8 dans l'eau pour la calibration.
En revanche, quelle est la fiabilité d'une calibration enregistrée ?
J'ai une petite imu ici (MPU6050, pas du matos terrible) , mais j'aurai pas le temps de jouer serieusement avec d'ici septembre...
(C'est fou le temps que ca prend, un déménagement !)

Bonjour à tous,

je suis intéressé par votre projet, mais étant un gros nul en électronique-informatique, je pige rien à ce que vous racontez!

Par contre, mon domaine étant la mécanique et l' usinage, je peux peut-être contribuer dans ce sens.

Gorlann

Salut tout le monde !
Les essais du jour sont concluants ! Avec 10 noeuds et un peu de houle et de clapot mon pilote fait maison assure un cap quasi constant avec des oscillation maximum de +/- 7 degrés !
Le correcteur PID est réglé comme ceci: p=8, i=0, d=0. (sachant que le i fait osciller le bateau et il faudrait mettre un peu de d pour gagner en performance (à venir)).

Sinon la clef de problème était vraiment d avoir des données compas fiable, ce qui est le cas maintenant avec ma nouvelle calibration automatique du gyroscope.

J ai échangé la télécommande pour un bon vieux joystick et c'est bien plus agréable à utiliser !

A venir: changement de l actionneur pour un du commerce, fiabilisation de l électronique et réglage fin du PID en fonction des conditions météo !

Bonjour,
si quelqu'un a déjà réalise un pilote pypilot, pourrait-il donner quelques indications sur le matériel a se procurer.
Si je ne me trompe pas on a plusieurs cas :

pilote autonome(arduino) + moteur brushless + esc
pilote autonome(arduino) + moteur brushed + esc ou pont en H
pilote intégré dans opencpn + moteur brushless + esc
pilote intégré dans opencpn + moteur brushed + esc ou pont en H

pour chaque cas ce serait bien d'avoir un ensemble de matériels pouvant fonctionner ensemble pour ne pas trop galérer en test et en recherches pour les non initiés.

Personnellement il est prêt à être installé, mais se sera pas avant février / mars donc pas de retour dessus avant (version brushed ESC + openplotter, j'ai trop galéré sur le H bridge avec mes faibles connaissances en électronique)

Salut, si tu as déjà openplotter, tu as certainement un pypilot embarqué dessus. Il ne te manque que le "driver" de ton unité de puissance pour le faire marcher, c'est faisable soit même ou achetable sur leur boutique